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  • 伺服电机调试原来还有这些陷阱和窍门
  • 本站编辑:杭州泰祺电子有限公司发布日期:2019-08-28 11:30 浏览次数:
伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。
 
伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
 
伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
 
今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。

伺服电机的调试方法

1、初始化参数
 
在接线之前,先初始化参数。
 
在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
 
在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
 
一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
 
2、接线
 
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。
 
以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
 
复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。
 
此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。
 
用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
 
3、试方向
 
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。
 
通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。
 
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
 
如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
 
4、抑制零漂
 
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。
 
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。
 
由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
 
5、建立闭环控制
 
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,
 
至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。
 
这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
 
6、调整闭环参数
 
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

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